پیاده سازی سیستم پردازش تصویر بر روی سی ان سی ربات اسکارا

گونه ی scara از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند . scara سر واژه ی کلمات selective compliance articulated assembly robot arm  به معنی بازوی رباتیک ماهر منعطف و دارای حسن برای مونتاژ، می باشد . اسکارا یک ترکیب جدید و مردم پسند است .

این ربات دارای سه مفصل در صفحه ی افق است که به آن اجازه ی تعیین موقعیت و جهت در صفحه  موازی با صفحه xy را می دهد . یک مفصل خطی (کشویی) نیز تعیین موقعیت در راستای محور z (عمودی) را امکان پذیر نموده است . این ربات یک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بینایی (  Machine vision ) ترکیب می شود ، می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و به داخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ، البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل ربات به آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ ، با دقت جاسازی شوند .

 چهارچوب کلی این پروژه بدین صورت است که قرار است یک دوربین بر روی لینک سوم ربات اسکارا نصب شود و صفحه ای شامل خطوط رنگی بطور ثابت در ناحیه کاری ربات قرار می گیرد ، دوربین را به رایانه متصل کرده و از تصاویر ارسالی از دوربین در برنامه پردازش تصویر استفاده کرده و از خروجی برنامه برای کنترل ربات استفاده نماییم. endeffector ربات می تواند انواع عملیات را بر روی صفحه مورد نظر ما انجام دهد مثل برش ، جوش ، سوراخکاری و...که مراحل وچگونگی انجام این پروژه ب تفصیل توضیح داده شده است.