داکز دی ال
دانلود مقالات و جزوات آموزشی - دانشگاهیداکز دی ال
دانلود مقالات و جزوات آموزشی - دانشگاهیبرق 24. مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل
مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه¬سازی و کنترل
چکیده- این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک¬ کشسان سری به منظور شبیه¬سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می¬دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله¬ی تحریک ایجاد شده بوسیله¬ی کابل را توصیف می¬نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده¬ی فعال کننده¬ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می¬نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می¬توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده¬ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله¬ی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی¬ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده¬سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می¬دهیم.
پروژه کنترل استپ موتور با AVR
سخت افزار: ATmega16-ULN2003
زبان برنامه نویسی: bascom avr
در این پروژه ابتدا با استفاده از صفحه کلید جهت چرخش و سرعت چرخش موتور را تعیین کرده و سپس با زدن کلید enter استپ موتور شروع به چرخش با توجه به تنظیمات داده شده توسط کاربر می نماید.
محتوای فایل دانلودی شامل: شبیه سازی پروژه در پرتیوس + فایل مدار چاپی طراحی شده در پرتیوس + فایل سورس بسکام + گزارش پروژه می باشد.
